ヒースロー空港の全てのターミナルの地下には、地下鉄のピカデリー・ラインが通っていて、市内との間を結んでいます。運行間隔は時間帯にもよりますが、３〜10分に１本という感じです。
地下鉄のメリットは、とにかく安いことです。ロンドンの地下鉄は高いというイメージがありますが、それは初乗りが高いというだけで、実は遠くまで乗っても大して値段は上がりません。なので、空港から市内という移動だと感覚的にはかなりお得です。
一方でデメリットは、時間がかかる（市内中心部まで約１時間）ことに加えて、車内に荷物置き場のスペースがなく、また多くの駅がバリアフリーに対応していないため、荷物の持ち運びが大変なことです。失敗できない旅行や、子連れで使うには厳しいかなという感じです。
ヒースロー空港からの地下鉄は、ピカデリー・ラインを走ります。どの駅で降りるかによって所要時間には幅が出ますが、だいたい１時間程度をみておけばよいと思います。
ヒースローエクスプレスと比べると時間がかかりますが、ヒースローエクスプレスを利用する場合もパディントン駅が目的地でない場合には乗換が発生するので、トータルの所要時間は大して変わらないという場合もあります。
窓口か自動販売機で買えます。が、実は私は紙のチケットを買ったことがなく、最初からオイスターカードを買いました。なので、細かいことはよく分からないのですが、ロンドンの市内に行くなら、Zone1行きの切符を買えば大丈夫なはずです。
現地で地下鉄やバスに乗る予定があるなら、オイスターカードの購入がお勧めです。オイスターカードは、SuicaやIcocaのようなカードで、チャージ（英語ではtop upと言います）した金額分だけ地下鉄やバスに乗れます。ただし、購入時にデポジットとして５ポンド（だったと思う）が必要です。
オイスターカードは、窓口か自販機で買います。
自販機は、「Oystecard buy here」と表示のある自動販売機（↓）を使います。「Top up here」と表示のある自動販売機では買えないので注意が必要です。
オイスターカードの買い方は、
別ページを作ったのでそちらをご覧ください。どうでもいいことですが、この自販機は、イギリスでは珍しくJCBカードが使えます。
窓口で買う場合は、"Oystercard with top up 20 pounds please"とか、そんな感じで通じます。初期チャージ金額も指定できるので、使用予定にあわせた金額を指定しましょう。
地下鉄の駅は、ヒースロー空港の各ターミナルの地下にあります。案内表示で「Underground」と書いてある表示に従って行けば、駅にたどりつくはずです。駅の入り口には自動改札があるので、切符を通すか、オイスターカードをタッチします。地下鉄は全ての駅に改札があるので、日本とあまり違わない感覚で利用できます。
ロンドン市内から乗る場合も、普通に地下鉄に乗車するだけです。ただ、ヒースロー空港はかなり外のゾーンになるので、オイスターカードで乗る場合は、必要な運賃がカードに残っているかを予めチェックしておきましょう。